Das heutige Kralupy nad Vltavou entstand nicht nur als Folge des wirtschaftlichen Aufschwungs der letzten cca 150 Jahre, sondern auch durch Eingliederung einiger benachbarten Ortschaften zu dieser Zeit. Das einstige Dorf Kralupy, das ursprünglich an hiesiger Furt lag, wurde allmählich zum Mittelpunkt des entstehenden Verkehrsknotens und des industriellen Ballungsgebietes.

Auf dem Gebiet des alten Kralupy wurde eine Menge Beweise über die menschliche Anwesenheit von verschiedenen archäologischen Kulturen gefunden – und zwar mindestens vom Neolithikum, der Jungsteinzeit. Die Bennenung Kralupy (offensichtlich vom tschechischen „koru loupati“ – Rinde schälen, d.h. Lohrinde zum Ledergerben) erscheint schon in der Gründungsurkunde des Klosters in Břevnov angeblich aus dem Jahre 993, was sich aber später als ein Falsum aus dem 13. Jahrhundert ergab. Die erste glaubwürdige Erwähnung besteht aber erst aus dem Jahre 1253, als König Václav I.den Besitz des Spitals des hl. Franciscus in Prag dem Orden der Kreuzherren mit dem roten Stern bestätigte. Dem Orden widmete er auch das Dorf Kralupy, das den Erben des ehemaligen Kammerherrn der Königin Constanze, Champnoise enteignet wurde.

Die Kreuzherren förderten in den nachfolgenden Jahren Kralupy einigermaßen. Aus dem zweiten Bachbett wurde ein Zuleitungskanal zur Mühle errichtet und gleichfalls auch zur Speisung des Wassergrabens der neu entstandenen Festung. Die Festung stand ungefähr auf der Stelle, die sich „Na hrádku“ nannte, sie war unterkellert, mit einem Wall und Wassergraben geschützt. Damit hatte sich der Orden offensichtlich verschuldet, so dass er die Ortschaft zuletzt an den Prager Erzbischof und den Meißner Bischof verpfänden musste. Im Jahre 1377 wurde Kralupy für 230 Schock Böhmische Groschen wieder zurückgekauft.

Später, im Jhre 1407, verkauften die Kreuzherren die Festung samt Dorf für 350 Schock Böhmische Groschen an den Schreiber der Prager Altstadt Johann von Weilburg und seine Gattin Katharina, die bald auch das benachbarte Lobeč bekamen. Im Jahre 1421 wurde jedoch dieser Herr nach dem Hussitenaufstand aus Böhmen vertrieben und sein Eigentum fiel an die Prager. In diesem Zeitraum hatte die Festung und das Dorf sehr gelitten. Im Jahre 1429 wurde beides dem Johann von Kačice verliehen. Nach der Hussitenzeit bekamen die Kreuzherren die Festung samt Dorf zurück, die beschädigte Festung wurde aber seitdem nicht mehr instandgesetzt.

Zuletzt entkam Kralupy aus dem langzeitigen Besitz des Ordens am Anfang des Dreißigjährigen Krieges; im Jahre 1619 wurde es von den Standesdirektoren beschlagnahmt und dem Vilém Popel von Lobkowicz übergeben. Jedoch in der Zeit nach der Schlacht am Weißen Berg wurde Vilém´s Eigentum konfisziert und so gelangte Kralupy in den Besitz des Ordens zurück. Dem Kreuzherren gehörte es nachher bis zur Aufhebung der Hörigkeit im Jahre 1848. Mit nur vier aufgezwungenen Unterbrechungen gehörte dieses Dorf im Zeitraum von 6 Jahrhunderten der gleichen Obrigkeit an, was einen seltenen Fall darstellt. Kralupy war ein Teil des Kreuzherrengutes Tursko, zu dem nur noch Vrbno bei Mělník und ein Teil der benachbarten Ortschaft Dolany gehörte.

Einige Autoren erwähnen, dass Kralupy im 15. oder 16. Jahrhundert vorübergehend zur Stadt erhoben wurde, für diese Behauptung fehlen jedoch glaubwürdige Unterlagen. Nachweisbar ist aber bekannt, dass hier in der 1. Hälfte des 16. Jahrhunderts 9 Bauern lebten, erst um das Jahr 1550 wuchs die Zahl der Bauten auf 12 und am Anfang des Dreißigjährigen Krieges auf 13. Nach den nachfolgenden Katastrofen in der Hälfte des 17. Jahrhunderts blieben allerdings nur noch zwei Bauernwirtschaften besiedelt. Obwohl sich das Dorf bald wieder erholte, die Weiterentwicklung ging nur sehr langsam voran, im Jahre 1840 hatte es 177 und im Jahre 1850 nur 181 Einwohner in 23 Wirtschaften.
Als die Bedeutung des kralupschen Flussfurtes nachließ, befassten sich die Einwohner des alten Kralupy überwiegend mit Landwirtschaft. Von jeher gedeihte auch der Obstbau und das Obsttrocknen. Außer der Mühle befand sich im Dorf noch eine Kneipe und ein paar Handwerker. Ein Herrschaftsgut gab es in Kralupy nicht und so frontete man auf den hiesigen Wiesen oder in Tursko. Die Obrigkeit war jedoch sanftmütig und nahm eher naturelle oder finanzielle Abgaben an.

Die Kriegsereignisse des 18. und 19. Jahrhunderts betrafen Kralupy verhältnismäßig gering, mit Ausnahme der Jahre 1741 und 1742, als die Sachsen und Franzosen außerordentlich große Schäden hinterliessen. Außer einigen Epidemien und unfruchtbaren Jahren betrafen die hiesigen Dörfer am meisten zahlreiche Überschwemmungen. Sie traten regelmäßig fast jedes Jahr ein, in manchen Jahren nahmen sie jedoch bedrohlichen Charakter an. Katastrofal ergab sich das Hochwasser in den Jahren 1784, 1845 und 1890.

Das zuletzt erwähnte Hochwasser traf das alte Kralupy schon als eine größere und veränderte Ortschaft. Vor der 1.Hälfte des 19. Jahrhuderts, als sich die Ortschaft nur in der Biegung zwischen der heutigen Bäckerei und des Palacký-Platzes erstreckte, wurden die letzten Reste der ehemaligen Festung entfernt. Im Jahre 1851 wurde die Staatsbahn von Prag nach Dresden und im Jahre 1856 die Bahn nach Buštěhrad mit dem moldauer Umschlaghafen für Kohletransporte aus Kladno in Betrieb genommen. Damit wurde der Grundstein des kralupschen Eisenbahnknotens gelegt, der im Jahre 1865 um den Bau der Turnau-Kralupschen Bahn und den neuen Bahnhof erweitert wurde. Im Jahre 1882 kam noch die Verbindung nach Velvary dazu und im Jahre 1884 die Kohlebahn nach Vinařice, die auch eine Verbindung mit Slaný ermöglichte. Der Aufschwung der Flussschifffahrt führte zur Regulierung der Moldau im Jhre 1894.

Der Eisenbahntransport und die Schifffahrt ermöglichten die Gründung einer Reihe von Produktionsstätten. Viele Unternehmer nutzten die günstigen Plätze zum Aufbau ihrer Betriebe, dadurch stiegen auch die Grundstückpreise an. Im Jahre 1854 enstand eine Werft für den Bau von Holz – und Eisenbooten und im Jahre 1857 die erste wirkliche Fabrik – das chemische Werk - „Jordánka“ genannt, das in der Zeit des größten Aufschwungs bis zu 600 Arbeiter beschäftigte. Im Jahre 1867 wurde die Dampfmühle der Familie Karpeles in Betrieb genommen. Aus dieser Familie stammt der hervorragende Maler Jiří Kars. In den Jahren 1868-69 entstanden zwei Zuckerfabriken und im Jahre 1872 die Brauerei. In dieser Zeit wurden auch die ersten Sandgruben und Ziegeleien der Familie Masner eröffnet. Damit wuchs aber auch der Druck auf den Ausbau der sog. Infrastruktur. Mit dem Einwohnerzufluss entstanden Probleme mit der zu kleinen Schulkapazität in Minice und so einigten sich Kralupy mit Lobeč und Minice auf einer gemeinsamen zweiklassigen Volksschule, die im Jahre 1867 in Kralupy eröffnet wurde (Erster Schuldirektor war der bedeutende Pädagoge Karel Chmel). Der Bedarf an schnelleren Kommunikationsverbindungen, vorwiegend für neue Unternehmer, führte zur Erweiterung der Post und zur Installation eines Telegrafen (1873).

Diese Epoche der Umwandlung der Gemeinde zur Stadt hatte ihren Höhepunkt im Jahre 1881, als Kralupy zum Marktflecken erhoben wurde und im Jahre 1884 das Stadtwappen bestätigt bekam. Im Jahre 1880 lebten in Kralupy und dem benachbarten Lobeč 2968 Einwohner in 212 Häusern.

Auch in den 80. und 90. Jahren setzte das Wachstum der Ortschaft fort. Zu den bestehenden Betrieben kam noch eine zahlreiche Gruppe der Metallindustriewerke dazu. Schon im Jahre 1879 begann die Pejšek-Motorenfabrik mit ihrer Produktion. Im Laufe der nähsten Jahre entstanden z.B. die Maschinenfabriken der Unternehmer Jaroš, Kochman und Sommer, Ehrmans Fabrik für Landwirtschaftsmaschinen, Červenka’s Gießerei. Mit solchem Industriewachstum stieg auch die Gefahr von Bränden, darum wurde im Jahre 1882 die freiwillige Feuerwehr gegründet. Dass die Bevölkerung auch zunahm, bezeugt der Bau der zweiten und später noch der dritten Schule (im Jahre 1883 der Mädchenschule – die heutige Hilfsschule und im Jahre 1901 der Knabenschule – die heutige Komenius-Grundschule). Die wachsende Bedeutung von Kralupy bestätigt auch die Errichtung einer selbstständigen Pfarrgemeinde mit Kirche (1895), was auch eine erhebliche Bedingung für das Stadtrecht war. Zwei Jahre später (1897) wurde auch ein Stadtfriedhof gegründet.
Im Jahre 1900 wohnten in Kralupy und Lobeč 4722 Einwohner in 372 Häusern.

Diese Leute wollten auch sinnvoll ihre Freizeit gestalten, und so entstanden in dieser Zeit zahlreiche Vereine verschiedener Orientierungen. Im Jahre 1880 der Handwerker- und Leserverein, der Theatervorstellungen vorbereitete und Konzerte, Vorträge und Bälle veranstaltete. Seine Bibliothek diente Ende des Jahrhunderts als der Grundstein der Stadtbibliothek. Im Jahre 1884 entstand der örtliche Turnverein Sokol, der 10 Jahre später seine eigene Turnhalle eröffnete (heute das ehemalige Kino „Střed“). Vom Turnverein Sokol trennte sich im Jahre 1904 wegen ideologischen Meinungsverschiedenheiten die Arbeitersportvereinigung DTJ. Im Jahre 1901 wurde der örtliche SK – Sportclub gegründet.

Die stärkende Arbeiterschaft gründete ebenfalls ihre Vereine: im Jahre 1881 entstand der Verein für gegenseitige Arbeiterunterstützung, der sich auf Bildung und Unterstützung in Arbeitslosigkeit und Krankheit orientierte. Nach dem Jahre 1890 war auch der Zuwachs weiterer politischer Vereine zu verzeichnen. Im Jahre 1899 nahm seine Tätigkeit der Volkskonsum „Svépomoc“ (Selbsthilfe) auf, der außer der Mühle (in der Ryba-Straße) auch Lager und Verkaufsstellen in der Stadt und in umliegenden Ortschaften besaß.

Als logischer Höhepunkt dieser zweiten Aufschwungszeit der Gemeinde war die Ehöhung Kralupy zur Stadt (22.11.1902), die auch mit der Änderung des Namens – Kralupy an der Moldau verbunden war (damit wurde auch die Eingliederung des benachbarten Lobeč begründet).

Auch in den weiteren Jahren ließ das Wachstum der Stadt nicht nach. Gleich im Jahre 1901 nahm die Mineralölfabrik ihre Produktion auf, danach Kratina’s Kühlerfabrik, im Jahre 1912 die Korkfabrik des Herrn Dobiáš und im Jahre 1913 die Spiritusfabrik. Der Aufschwung der Industrie forderte auch Gründungen von Geldinstitutionen: im Jahre 1905 die Stadtsparkasse, im Jahre 1906 die Bürgerliche Sparkasse und später die Sparkasse für Handel und Gewerbe.
Als Höhepunkt dieses Prozesses war die „institutionale“ Bestätigung der Wichtigkeit von Kralupy, im Jahre 1912 wurde das Gebäude des Stadtgerichtes eröffnet und im Jahre 1913 die Bezirkshauptmannschaft. Kralupy wuchs in 60 Jahren aus einem bedeutungslosen Dorf zu einer Industriestadt mit zahlreichen Betrieben und Ämtern und zu einem fast 6000 Einwohner zählenden Bezirkszentrum mit 46 Sitzen heran.

Der Erste Weltkrieg betraf die Stadt zwar nicht direkt, doch im Leben des Bezirkes machte er sich stark bemerkbar. In der Stadt hatte ihren Sitz eine Garnison (Knabenschule) und Militärbahntransporte fuhren durch. Kleinere Militärwachposten bewachten die Tunnel. In der Gaststätte Slávia und in der Turnhalle wurden Militärlazarette errichtet. Alle Bürger waren von Requisitionen für Militärzwecke betroffen, egal ob es sich um Getreide, Kühe oder Pferde handelte. Auch die Glocken vom Kirchturm wurden für Kanonenläufe verwendet. In der Geschichte der tschechoslowakischen Legionäre hatte Kralupy seine Vertretung auf allen Fronten. Viele Männer kehrten als gefeierte Volkshelden (Major Jezvina, Fähnrich Straka) zurück, doch auch viele erblickten ihre Stadt nie wieder.
Das Kriegsende und die Gründung der neuen Republik wurde auch in Kralupy stürmisch gefeiert. Die ersten Aktionen verliefen schon am 14. Oktober, alles andere folgte dann erst 14 Tage später. Auch in diesem Zeitraum kam es zu Gründungen weiterer Unternehmen: der Böhmischen Chemiefabrik (1920), der Ersten Böhmischen Furnierfabrik A.G. (1921) und in der ehemaligen Zuckerfabrik beim Bahnhof siedelte sich die firma Maggi ein (1925). Es wurden aber eher Bauten errichtet, die für die Stadtfunktion wichtig waren und das Leben der zunehmenden Einwohner gemütlich gestalteten. Im Jahre 1937 überschritt die Einwohnerzahl die Zehntausendgrenze.

Im Jahre 1920 wurde mit der Elektrifizierung der Stadt begonnen, im Jahre 1924 wurden die Bäche reguliert und dann im Jahre 1928 die Stahlbetonstraßenbrücke über die Moldau eröffnet. Im Zuzammenhang mit der zweigleisigen Erweiterung der Eisenbahn in Richtung Děčín wurden auch die Viadukte in der Stadt umgebaut (1928). Das Interesse der Stadt die junge Generation zu fördern beweist die Gründung des Realgymnasiums (1923), das sieben Jahre später ein neues Gebäude bekam. Dank einer Gruppe von Sportfreunden wurde im Jahre 1937 in Lobeček ein Sportflugzeugplatz in Betrieb genommen.

Im Bereich der Kultur sind vor allem der damalige hervorragende Sängerchor, sowie auch das Fibich-Orchester und der Sängerchor des Sokol-Turnvereines zu erwähnen.

Unmittelbar nach dem Krieg zeigte sich die Ausdehnung der neuen Stadt, und so kam es im Jahre 1919 zur Eingliederung von Lobeček und im Jahre 1923 von Mikovice zu Kralupy.

Die Kriegszeit rief auch in Kralupy eine Welle des Widerstandes hervor. Es entstanden zwei unabhängige Gruppen der Widerstandsbewegung. Die eine Gruppe war die des sokolschen Widerstandes mit der Volksabwehrgruppe (Mašín, Morávek, Balabán),später nach ihrem Anführer „Gruppe des Kapitän Čermák“ genannt, verbunden. Die andere war die Gruppe des kommunistischen Widerstandes. Nach dem Atentat auf Heydrich waren zwar beide Gruppen dezimiert, viele ihre Mitglieder haben damals ihr Leben geopfert, dennoch hielt ihre Tätigkeit bis Kriegsende durch. Zur Zeit des Maiaufstandes traten beide gegen die deutsche Macht auf, hauptsächlich gegen die hiesige Militärgarnison und gegen die Militärtransporte.

Im Mai 1942 löste die deutsche Verwaltung den Bezirk Kralupy auf und schloss das Gebiet an den benachbarten Bezirk Roudnice an. Gleich nach Kriegsende wurde der alte Bezirk wieder hergestellt.
Ungeachtet der schweren Kriegszeit war das Kulturleben in Kralupy verhältnismäßig reich: Laientheater- und Tanzveranstaltungen, aber hauptsächlich die Feier des hundertjährigen Gebutstages von Antonín Dvořák, die von allen als eine antideutsche Kundgebung erfasst wurde.

Den härtesten Schlag versetzte der Stadt ein missglückter Luftangriff der Allierten auf die hiesige Mineralölraffinerie am 22.3.1945, der große menschliche Verluste und materielle Schäden verursachte – teilweise noch zum heutigen Tag sichtbar (150 Menschen kamen ums Leben, 116 Gebäude wurden vernichtet und über 900 beschädigt).
Aus dem Revolutionsvolksausschuss, der am 5.5.1945 entstand, entwickelte sich der erste hiesige Nationalausschuss. So wurde zu dieser Zeit die erste Stufe der Verwaltung benannt. Den Orts- und Bezirksnationalausschuss erwarteten in der folgenden Zeit viele schwere Entscheidungen und unabsehbare Komplikationen.

Das Kriegsende wurde freudig und stürmisch gefeiert,alle begrüßten die Sieger, ohne zu ahnen, was für Folgen die Befreiung mit sich bringt. Große Popularität hatte die Kommunistische Partei (KPČ), deren Vertreter schon im ersten Revolutionsausschuss in der städtischen Selbtsverwaltung die Übermacht besaßen. Dies bestätigten auch die Wahlen im Jahre 1946, als zweitstärkste Partei in der Stadt wurde die Nationalsozialistische Partei. Keiner ihrer Mitglieder oder sonst jemand konnte die nachfolgenden überstürzten Ereignisse verhüten. Die rivalisierenden Parteien wurden nach dem kommunistischen Umsturz im Jahre 1948 entweder verboten (Nationalsozialistische Partei), oder mit der KP vereinigt (Sozialdemokratische Partei) – so öffnete sich der KP ein ganz neuer Weg.

Auch in Kralupy kam es unmittelbar nach dem Krieg zur Nationalisierung des Eigentums der „Deutschen (damals mit kleinem Anfangsbuchstaben geschrieben), Kollaborateure und Verräter“.Es gab vieles zu enteignen, so hatten doch in der Kriegszeit 176 Ortseinwohner die deutsche Nationalität angenommen. Für die Deutschen wurden Sammellager errichtet (Wippermann’s fabrik, der Hof in Mikovice und das Gebiet hinter dem Flugplatz in Lobeček). Die oft komplizierten Eigentumsstreite ( z.B. ursprünglicher Judenbesitz wurde in der Kriegszeit den Eigentümern arischer Abstammung verteilt und nach dem Krieg denen enteignet) löste definitiv der Februar 1948, als alle größere Besitze in Städten und auf dem Lande verstaatlicht wurden. Im Jahre 1950 gab es in Kralupy 196 unkommerzielle Gewerbe, 10 Jahre später waren es nur noch 2.

Nicht nur Gewerbetreibende und Kaufleute traten „freiwillig“ in verschiedene Genossenschaften und staatliche Gesellschaften, auch die Bauern gründeten „freiwillig“ landwirtschaftliche Produktionsgenossenschaften, sofern ihnen nicht ihr ganzes Hab und Gut direkt verstaatlicht und in Staatsgüter zugeteilt wurde. Die entscheidenden Jahre der Sozialisierung des Landes (in Kralupy gab es mehrere selbstständige Landwirte) waren die Jahre 1952 – 1953. Bis zu dem Jahre 1960 war im Grunde alles gelöst.

Dennoch wurde in diesem Zeitraum in Kralupy einiges erreicht, besonders im Bereich des Aufbaus. Die Stadt wurde außer des Flugangriffes (den 22.3.1945) auch durch das Hochwasser beim Dammbruch des Okoř-Teiches (in der Nacht auf den 15. März) schwer betroffen. Von der Größe der Schäden beweist der von verschiedenen öffentlichen Sammlungen eingebrachte Betrag von 5,710.000 Kronen. Die Folgen des Luftangriffes und des Hochwassers wurden im Laufe der 50. Jahre beseitigt, sind aber teilweise noch heute zu erkennen. In den Jahren 1945 – 1954 wurden vorwiegend Versorgungs- und Leitungsnetze errichtet: Wasserleitungen, Kanalisation, Gasleitungen, Beleuchtung, Sanierung der Fuß- und Fahrwege. Zum Beispiel im Jahre 1953 wurde mit dem Bau der Wasserkläranlage begonnen. Es wurden auch einige volkseigene Betriebe rekonstruiert. Im Jahre 1958 begann der Arbeitseinsatz des Jugendbaues – das Werk Kaučuk mit anliegender Wohnsiedlung.

Der Bevölkerungszuwachs erforderte ein weiteres Schulgebäude, und so wurde in Lobeček im Jahre 1952 die Klement-Gottwald-Grundschule eröffnet (die heutige Třebízský-Grundschule). Gleichfalls bekam der Bezirksnationalausschuss auch ein neues Gebäude (das heutige Krankenhaus).

Im Jahre 1950 wurden in Kralupy 9402 Einwohner und 1847 Häuser gezählt. Die Mehrzahl waren damals Wohnungen von zwei Wohnräumen und die durchschnittliche Wohnfläche einer Wohnung betrug 34 qm.
Im Jahre 1960 kam es zu einer bedeutenden Veränderung in der Staatsverwaltung.Einige Bezirke wurden zusammengeschlossen und es entstanden neue Kreise. Kralupy verlor dadurch das Statut einer Bezirksstadt, der größte Teil des Bezirksgebietes entfiel an den Bezirk Mělník, weitere Teile an die Bezirke Kladno, Prag-West und Prag-Ost. Ein schwacher Trost war für Kralupy die Eingliederung der Gemeinde Minice, die sich im selben Jahr abspielte.